ラズパイ日記 外部からのWebIOPi
探索くん1号のプログラムに、カメラ台サーボモーターコントロールシステムを合体させます。
html
stylesheet
それぞれに統合を行います。
結果ブラウザには探索くんコントローラとストリーミング撮影画面とともにカメラ台サーボを操作するスライダーを出すことに成功。ところがスライダー操作してもカメラ台サーボがうまく動きません。
この方のブログでPython ソースコードをみて、はたと気が付きました。
http://deviceplus.jp/hobby/raspberrypi_entry_032/
で、デコレータだ！
WebIOPiからコールバック関数でつなぐマクロのデコレータ宣言
@webiopi.macro
はマクロ関数一つ一つにつけなければいけない。
というわけでスライダーからサーボを動かすマクロにもデコレータしてあげました。
そしせついに、レスポンス等チューニングにはまだ改善の余地があるものの、
可動カメラ付き自走式サーバー
「探索くん1号」
完成です！
うーんすごい配線量だ。
ユニバーサル基板や外装、配置を工夫して美しいロボットへトランスォームさせたいですね。
探索くん2号の野望を抱きつつ、探索くん1号プロジェクトはひとまず完了。
次は会話型ロボットに着手しようと思います。
