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ラズパイ日記 外部からのWebIOPi

探索くん1号のプログラムに、カメラ台サーボモーターコントロールシステムを合体させます。

python

html

javascript

stylesheet

それぞれに統合を行います。

結果ブラウザには探索くんコントローラとストリーミング撮影画面とともにカメラ台サーボを操作するスライダーを出すことに成功。ところがスライダー操作してもカメラ台サーボがうまく動きません。

 

この方のブログでPython ソースコードをみて、はたと気が付きました。

http://deviceplus.jp/hobby/raspberrypi_entry_032/

 

で、デコレータだ!

WebIOPiからコールバック関数でつなぐマクロのデコレータ宣言

@webiopi.macro

はマクロ関数一つ一つにつけなければいけない。

というわけでスライダーからサーボを動かすマクロにもデコレータしてあげました。

そしせついに、レスポンス等チューニングにはまだ改善の余地があるものの、

可動カメラ付き自走式サーバー

「探索くん1号」

完成です!


f:id:tasogarex:20170217081503j:image


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うーんすごい配線量だ。

ユニバーサル基板や外装、配置を工夫して美しいロボットへトランスォームさせたいですね。

探索くん2号の野望を抱きつつ、探索くん1号プロジェクトはひとまず完了。

次は会話型ロボットに着手しようと思います。